外观
1.3快速入门示例
搭建一个包含机器人、工具、地轨和工件的简单工作站并进行计算仿真。
导入扩展单元
在菜单栏中点击“+扩展单元”按钮，弹出附加轴库面板,选择一个外部轴点击添加。 
点击地轨弹出地轨面板，可在面板中设置步长（计算轨迹的时候，地轨的滑块间隔多少mm算一次，一般越大算的越快，越小算的精度越高），此处设置100。 
导入机器人
导入IRB1200_5机器人。 在左侧设备树中点击地轨，右键选择添加“+机器人”，机器人会自动安装在地轨上。 
弹出机器人面板，选择IRB1200_5机器人，点击确定，即可导入。 
导入工具-焊枪
在左侧设备树中点击机器人，右键选择添加“+工具”。 
弹出工具面板，选择焊枪-HQ2，点击确定，即可导入。 
Ps：焊枪TCP是用来定义焊枪工作位置和姿态的，焊枪TCP蓝色Z轴与焊枪头平行
导入工具-相机
在左侧设备树中点击机器人，右键选择添加“+工具”。 弹出工具面板，选择相机-Mech_Welding，点击确定，即可导入。 
Ps：相机TCP一般在相机模型摄像头位置，蓝色Z轴朝外
在左侧设备树中点击相机坐标系，右键选择“移动” 
移动前： 
移动后： 
导入工件
在菜单栏中点击“+工件”按钮，弹出文件栏，选择需要的工件点击打开。 
打开成功后，弹出导入工件面板。 当导入的工件坐标系不不方便用户操作时，用户可通过点面法、三平面法、直接输入等方式重新定义坐标系。 面板中可改变工件参考坐标系； 鼠标滑动数字或直接输入均可改变工件对于参考坐标系的位置。 
点击确认，导入工件成功，如下图所示。 
可在左侧设备树中点击工件，在图形视窗中鼠标拖曳坐标系，可以对工件进行位置移动和姿态调整，将工件挪动到合适位置，如下图所示： 
选择焊线
菜单栏点击“设计”，进入设计页面 
在左侧面板中，点击添加焊线右侧…图标，选择工作组配置。工作组即执行焊接任务时所用到的机械设备组合。 
弹出工作站配置面板。直接点击“+”添加我们想要的工作组。 
点击添加后，出现如下画面，左边栏显示可选设备列表，右边栏是已选择的设备。 
选择一个父节点，则相当于已经选择了其全部子集。 如下图所示，选择顶层的地轨RailTwo，会自动选择其子节点的所有设备。 
若选择地轨，机器人工作的时候会在地轨上动，没选地轨，机器人不会在地轨上移动。 勾选设备联动时：机器人可以在地轨上移动的同时执行焊接任务。 不勾选设备联动时：机器人移动到一个位置之后停下来，再执行焊接任务。 本案例中，我们选择带地轨的工作组，勾选设备联动，点击“>”键，激活地轨及其子集，点击保存。 
点击保存后，工作组创建按完成，会自动出现名称，如下图所示： 
总览步骤： 
添加好我们想要的工作组后，点击添加焊线，如下图所示： 
通过鼠标在工件上点击所需焊线即可选中该焊线，本案例选取4条焊线。 选择好的焊线默认分配到默认工作组IRB1200_5中，如下图所示。 
在左侧面板中鼠标直接拖曳（按住Shift可以多选），将所选焊线一键拖曳到新建的工作组IRB1200_5_1中，如下图所示。 
点击参数设置，可选择工作模式。（在前期仿真验证工作中，选择仅焊接可以提高计算效率，节省时间） 
左侧面板单击焊线，右侧弹出焊线信息面板，显示焊线类型、长度、工作组等信息。每条焊线都可单独设置。 
焊枪姿态设置中可调节进退枪侧倾角、Z旋角角度。 之前： 
之后： 
计算仿真
焊线信息设置结束后，点击开始计算。 
变红说明计算失败，点击日志查看原因。 
显示类型切换到Trace,可以看到失败具体原因（具体碰撞对象）。 
可打开碰撞地图排除日志中显示的碰撞对象。 
所有设置好后重新点击计算，绿色表示计算成功。 
计算成功后可查看仿真动画。 